Der Begriff Urban Exploration wurde in den 1990er Jahren von Jeff Chapman (1973-2005) geprägt. Der als „Ninjalicious“ bekannte Kanadier war aktiver Urbexer und Gründer des einschlägigen Magazins „Infiltration“ sowie der gleichnamigen Website.

Die Wurzeln des Urban Explorings in den USA reichen jedoch weiter zurück: Bereits 1861 beschrieb der Dichter Walt Whitman seine Erkundungen des Atlantic Avenue Tunnels in Brooklyn. In den 1950er Jahren unternahmen MIT-Studierende Erkundungen von Tunneln, Dächern und verborgenen Bereichen auf dem Campus, was sie „Hacking“ nannten. Jennifer Toths Buch „The Mole People“ über Obdachlose in den Tunneln unter New York City, rückte in den 1970er Jahren das unterirdische New York in den Blickpunkt. 

Mit dem Internet wuchs das Interesse an Urban Exploration rasant, und soziale Medien und Plattformen wie Flickr, Instagram, YouTube und TikTok fördern es bis heute.